HYAI-2B型工業(yè)機(jī)器人多功能綜合應(yīng)用實(shí)訓(xùn)裝置
一、設(shè)備主要參數(shù)
1.輸入電源:單相三線 AC220V±10%；
2.工作環(huán)境：溫度-5oC～+40oC；濕度 85%（25oC）；海拔＜4000m；
3.氣源壓力：0.4～0.6MPa。
4.裝置容量：<1kVA；
5.外形尺寸：1650mm×1200mm×1500mm；
6.安全保護(hù)：具有接地、漏電壓、漏電流保護(hù)，安全指標(biāo)符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。
二、設(shè)備功能結(jié)構(gòu)參數(shù)
實(shí)訓(xùn)裝置可以各個(gè)模塊獨(dú)立運(yùn)行，能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人單機(jī)練習(xí)實(shí)訓(xùn)，又可以進(jìn)行聯(lián)機(jī)運(yùn)行，組成一套自動(dòng)化運(yùn)行系統(tǒng)，完成上料、輸送、搬運(yùn)、壓鑄、碼垛等流程。
實(shí)訓(xùn)裝置為模塊化開(kāi)放式設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，不僅可作為獨(dú)立的系統(tǒng)單獨(dú)使用，也可以作為子系統(tǒng)與其它類似設(shè)備組合。模塊之間可以更換，方便二次開(kāi)發(fā)。
實(shí)訓(xùn)桌用鋁型材和鋼板焊接組成，桌面特有的 T 型槽，方便機(jī)械部件和電器元件的拆卸安裝，實(shí)訓(xùn)桌的桌腳裝有帶剎車滾輪，便于裝置移動(dòng)位置。
實(shí)訓(xùn)桌的電氣安裝板采用改進(jìn)型“橫二豎六”橢圓長(zhǎng)孔加工，整體設(shè)計(jì)規(guī)范、合理，使各類元器件在任何角度、任何方位都能輕松裝配、調(diào)整。電氣安裝板可以向外抽出，方便電路布局和安裝調(diào)試。
實(shí)訓(xùn)裝置擴(kuò)展性強(qiáng)，所有模塊均可自由安裝和變換，根據(jù)需要可不斷進(jìn)行升級(jí)，不需花太大代價(jià)。
三、設(shè)備組成及功能參數(shù)
六自由度機(jī)器人工作站由機(jī)器人本體、機(jī)器人控制器、示教盒、組成。機(jī)器人本體通過(guò)配備多功能氣爪（平行機(jī)械爪、吸盤）完成物件的抓取、放置、軌跡模擬畫圖、碼垛等操作。
1、工業(yè)機(jī)器人本體參數(shù)
機(jī)器人本體由六自由度關(guān)節(jié)組成，抓取物體重量≤3kg。固定在型材實(shí)訓(xùn)桌上，活動(dòng)范圍半徑580mm，角度 3302、
2、機(jī)器人控制器參數(shù)
它的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)、TrueMove和QuickMove是精度、速度、周期時(shí)間、可編程性以及與外部設(shè)備同步性等機(jī)器人性能指標(biāo)的重要保證，支持DeviceNet、PROFIBUS DP、PROFINET、EtherNet/IP、Allen-Bradley總線協(xié)議，可應(yīng)用于各種控制系統(tǒng)中。
3、機(jī)器人示教器參數(shù)
彩色、觸摸屏設(shè)計(jì)（中、英文互換）；
三維操縱桿使用簡(jiǎn)易、方便、快捷；
仿Windows操作界面，會(huì)使用電腦的您，同樣能輕易掌握操作；
和機(jī)器人本體配套，示教盒控制電路的主要功能是對(duì)操作鍵進(jìn)行掃描并將按鍵信息送至控制器,同時(shí)將控制器產(chǎn)生的各種信息在顯示屏上進(jìn)行顯示。
4、搬運(yùn)工作站參數(shù)
主要由供料機(jī)構(gòu)、傳輸機(jī)構(gòu)、裝配平臺(tái)、暫存盒及工件等組成。
供料機(jī)構(gòu)由井式料倉(cāng)、料臺(tái)、方形工件、雙聯(lián)氣缸、檢測(cè)傳感器等組成。主要完成工件的自動(dòng)上料。
傳輸機(jī)構(gòu)主要由直流減速電機(jī)、工業(yè)皮帶、定位傳感器、皮帶滾輪、型材支架等組成，用于傳輸工件。
裝配平臺(tái)即可作為裝配平臺(tái)，也可以作為碼垛實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，亦可用做原材料堆放平臺(tái)，根據(jù)實(shí)訓(xùn)的需要用于不同的功能。主要由工業(yè)型材及鋁材質(zhì)平臺(tái)組成。
暫存盒主要由鋁合金材質(zhì)加工而成，用與工件的暫存。
工件尼龍材質(zhì)，用于搬運(yùn)、碼垛、壓鑄訓(xùn)練。
工作站利用機(jī)器人在流水線上拾取工件，將其搬運(yùn)至容器內(nèi)。
5、碼垛工作站參數(shù)
主要由供料機(jī)構(gòu)、傳輸機(jī)構(gòu)、碼垛平臺(tái)、工件等組成。
供料機(jī)構(gòu)由井式料倉(cāng)、料臺(tái)、方形工件、雙聯(lián)氣缸、檢測(cè)傳感器等組成。主要完成工件的自動(dòng)上料。
傳輸機(jī)構(gòu)主要由直流減速電機(jī)、工業(yè)皮帶、定位傳感器、皮帶滾輪、型材支架等組成，用于傳輸工件。
碼垛平臺(tái)即可作為碼垛平臺(tái)，也可以作為裝配實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，亦可用做原材料堆放平臺(tái)，根據(jù)實(shí)訓(xùn)的需要用于不同的功能。主要由工業(yè)型材及鋁合金材質(zhì)平臺(tái)組成。
工件分采用尼龍材質(zhì)，用于搬運(yùn)、碼垛、壓鑄訓(xùn)練。
工作站主要實(shí)現(xiàn)模擬紙箱碼垛功能，機(jī)器人將模擬紙箱從傳送線上搬運(yùn)至碼垛平臺(tái)，通過(guò)對(duì)機(jī)器人示教編程，可以進(jìn)行多組合碼垛排列方式；
6、模擬焊接及軌跡繪制工作站參數(shù)
主要由校點(diǎn)錐軸、軌跡模擬板、畫板、支架、畫筆工裝等組成。
工作站模擬焊接方式來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的焊接功能；
7、壓鑄工作站參數(shù)要求
主要由模擬壓鑄機(jī)和檢測(cè)冷卻臺(tái)組成。
模擬壓鑄機(jī)主要由雙軸氣缸（氣缸行程100mm）、單軸氣缸（氣缸行程320mm）、磁感應(yīng)器、電磁閥，導(dǎo)向直線滑軌組成。實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的模擬壓鑄成型。
檢測(cè)冷卻臺(tái)主要由檢測(cè)傳感器、型材支架組成，實(shí)現(xiàn)壓鑄件的冷卻和檢測(cè)。
工作站模擬機(jī)器人壓鑄取件為例，機(jī)器人從壓鑄機(jī)將壓鑄完成的工件取出進(jìn)行安好性檢查，然后放置在平臺(tái)上進(jìn)行冷卻。
8、打磨拋光工作站參數(shù)要求
主要由拋光機(jī)構(gòu)、打磨拋光工裝等組成。實(shí)現(xiàn)機(jī)器人通過(guò)與之配套的手爪實(shí)現(xiàn)在該單元的模擬打磨拋光。
被拋光工件采用不銹鋼。固定臺(tái)主體采用鋁型材制作。
打磨拋光工裝由母體工裝和打磨拋光工裝組成。通過(guò)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)毛氈拋光輪對(duì)工件表面進(jìn)行模擬拋光。
9、工裝工作站參數(shù)
主要由型材支架、鋁合金支架裝而成，工裝工作站可以容納4種工裝。工裝包括校點(diǎn)工裝、畫筆工裝、真空吸盤工裝、打磨拋光工裝。母體工裝可以自動(dòng)抓取其余的4個(gè)工裝完成相應(yīng)的動(dòng)作功能，在抓取真空工裝時(shí)，氣路能夠自動(dòng)對(duì)接，抓取打磨拋光工裝時(shí)，電路能夠自動(dòng)對(duì)接。
10、電氣控制系統(tǒng)參數(shù)
電氣控制系統(tǒng)主要由可移動(dòng)網(wǎng)孔板、漏電保護(hù)器、開(kāi)關(guān)電源、可編程控制器、按鈕模塊、線槽、電線、接線端子等組成。具有接地保護(hù)、斷電保護(hù)、漏電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國(guó)標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)。安裝電氣的網(wǎng)孔板采用改進(jìn)型“橫二豎六”橢圓長(zhǎng)孔加工，整體設(shè)計(jì)規(guī)范、合理，使各類元器件在任何角度、任何方位都能輕松裝配、調(diào)整，采用抽屜式設(shè)計(jì)，可以抽出，方便接線。
11、工業(yè)機(jī)器人工作臺(tái)參數(shù)
工作臺(tái)主體部分采用型材搭建而成，帶有萬(wàn)向腳輪，方便移動(dòng)和固定。單個(gè)工作臺(tái)外形大體尺寸為：1650mm×1200×800mm（L×W×H）。
臺(tái)面采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)20×80鋁型材，經(jīng)加固處理，用于安裝工業(yè)機(jī)器人及其他實(shí)訓(xùn)模塊。在型材中放置有多種螺母，各模塊均可自由調(diào)整位置。
工作臺(tái)下方設(shè)置有抽屜式網(wǎng)孔板，用于安裝電氣控制元件，網(wǎng)孔板采用改進(jìn)型“橫二豎六”橢圓長(zhǎng)孔加工，整體設(shè)計(jì)規(guī)范、合理，使各類元器件在任何角度、任何方位都能輕松裝配、調(diào)整。
四、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1、工業(yè)機(jī)器人本體工作站（含控制柜和示教器）
2、工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知及示教設(shè)計(jì)；
3、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及控制；
4、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)及C語(yǔ)言編程控制；
5、工業(yè)機(jī)器人基本指令操作與位置點(diǎn)設(shè)置；
6、工業(yè)機(jī)器人示教單元使用；
7、基本編程指令練習(xí)；
8、數(shù)據(jù)傳輸功能實(shí)驗(yàn)；
9、定時(shí)、計(jì)數(shù)、移位功能實(shí)驗(yàn)；
10、比較功能實(shí)驗(yàn)；
11、跳轉(zhuǎn)功能的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)；
12、子程序調(diào)用功能的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)；
13、中斷控制功能的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)；
14、PLC程序編程與調(diào)試；
15、電氣回路的安裝及調(diào)試；
16、組態(tài)監(jiān)控軟件的基本應(yīng)用；
17、組態(tài)監(jiān)控軟件通信應(yīng)用；
18、觸摸屏的編程與應(yīng)用。
19、氣動(dòng)控制回路的安裝及調(diào)試；
20、電控氣動(dòng)閥的工作原理及應(yīng)用；
21、真空發(fā)生器的工作原理及應(yīng)用；
22、氣源組件的工作原理及應(yīng)用；
23、氣缸的工作原理及應(yīng)用。
24、搬運(yùn)工作站搬運(yùn)常用I/O配置；
25、掌握程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建；
26、掌握目標(biāo)點(diǎn)示教；
27掌握搬運(yùn)程序編寫。
28、掌握碼垛常用I/O配置；
29、掌握中斷程序的運(yùn)用；
30、掌握準(zhǔn)確觸發(fā)動(dòng)作的運(yùn)用；
31、掌握碼垛節(jié)拍優(yōu)化技巧。
32、模擬焊接工作站
33、掌握弧焊常用I/O配置；
34、掌握弧焊常用參數(shù)配置；
35、掌握弧焊軟件設(shè)定；
36、掌握弧焊程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建；
37、掌握弧焊程序調(diào)試；
38、掌握Torch Services應(yīng)用。
39、掌握壓鑄取件I/O配置；
40、掌握壓鑄取件常用指令；
41、掌握WordZone功能；
42、掌握SofdAct功能；
43、掌握壓鑄取件程序編寫與調(diào)試
五、設(shè)備主要配置參數(shù)要求
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